Competencias:

· Desarrolla los elementos matemáticos básicos asociados a la cinemática / dinámica de los robots industriales.

· Utiliza de forma adecuada el software de programación/simulación de entornos robotizados.

· Programa tareas en robots industriales / móviles autónomos.

· Busca, selecciona, interpreta y genera de manera eficaz información y documentación técnica y tecnológica en el ámbito de la robótica, tanto en lengua inglesa como en otras. Plasma de forma adecuada esta información en informes asociados a proyectos de ingeniería.

1. Introducción a la robótica: Definición de robot industrial, Clasificaciones de robots.

2. Morfología del robot, Estructura mecánica de un robot, Actuadores (neumáticos, hidráulicos, eléctricos), Sensores (internos: de posición, de velocidad, de presencia), Sensores de fuerza.

3. Localización espacial. Sistema cartesiano de referencia. Representación de la orientación (matrices de rotación, ángulos de Euler, pares de rotación). Matrices de transformación homogénea, Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

4. Cinemática del robot: Cinemática directa e inversa. Modelo diferencial: Jacobiano directo e inverso.

5. Introducción a la dinámica de los robots industriales.

6. Robótica Autónoma.

Se propone un estudio teórico de los contenidos asociados a la asignatura en las clases teóricas y su implementación de forma más practica en prácticas de laboratorio y un proyecto a desarrollar. Este proyecto, realizado en grupos, supondrá la conclusión de la asignatura. En el se recogerán los contenidos de la asignatura, o parte de ellos.



Clases Magistrales: Desarrollo de los contenidos teóricos de la asignatura.

Prácticas de Laboratorio: Puesta en práctica de los contenidos de la asignatura.

Proyecto final: Proyecto práctico a desarrollar sobre los contenidos de la asignatura.

Se propone un sistema de evaluación continua con distintos ejercicios a realizar en el transcurso del curso.



Herramientas y porcentajes de calificación:

Ejercicios y prueba final: 20-30%. Si se realiza prueba final, esta será obligatoria debiendo obtenerse una calificación de 4/10 para poder superar la asignatura. Una nota inferior a un 5/10 en esta parte penalizará la nota final.

Prácticas de laboratorio y Trabajo Grupal Final: 70-80%. Obligatorio.

El grupo podrá elegir entre distintos proyectos propuestos o uno de su elección acorde con el programa de la asignatura. Se evaluarán: Desarrollo, informe, exposición…



Convocatoria ordinaria



En caso de realizarse, la Prueba Final escrita se desarrollará en la convocatoria de mayo y será de carácter teórico-práctico. De deberá obtener una calificación mínima de un 4/10 para poder superar la asignatura, y en caso de obtener una nota inferior a un 5/10 se aplicará una penalización a la nota final. La no realización de esta prueba supondrá una calificación de “No Presentado” en la convocatoria.



El Proyecto Final a desarrollar, así como su exposición es obligatorio para la superación de la asignatura.



En el supuesto de que algún alumno desee y pueda acogerse según la normativa vigente a una evaluación mediante una única prueba final, esta situación deberá ser puesta en conocimiento del profesorado de la asignatura por escrito, con la antelación al periodo de exámenes indicada por la normativa. Para la calificación de la asignatura en este supuesto, se desarrollarán las pruebas oportunas que garanticen la correcta evaluación de los conocimientos asociados a la asignatura.



Más específicamente, la renuncia a la evaluación continua supondrá la renuncia la parte de ejercicios de evaluación continua. Estos conocimientos se evaluarán el día oficial de la prueba final. La parte de prácticas y proyecto final deberá presentarse también ese día para su evaluación.



Para renunciar a la convocatoria de evaluación bastará con no presentarse a la prueba final. No presentarse a dicha prueba supondrá la renuncia a la convocatoria de evaluación y constará como un “No Presentado”.

Los materiales docentes se irán poniendo a disposición del alumnado mediante la plataforma e-gela o página web del profesor

Bibliografía básica

Fundamentos de Robótica, Barrientos et al., Ed. McGraw Hill,1997

Manuales y guías de usuario del software/hardware a utilizar en la asignatura.

Se proveerá de bibliografía adicional de profundización, así como referencias on-line durante el desarrollo del curso.

Bibliografía de profundización

Vehicle Dynamics and Control, Rajesh Rajamani, Ed. Springer, ISBN 0941-5122, ISBN 978-1-4614-1432-2